El espacio rectangular abierto hacia el palacio – castillo fue la antigua plaza de armas, hoy llamada La Galería.
Este palacio fue construido aprovechando el flanco de la muralla y su foso, entre los dos torreones, situados al norte de la villa.
En el siglo XIII se habilitó para residencia regia la torre oriental y a comienzos del siglo XIV se completó con otro palacio, similar al anterior, hacia la Rúa principal cerrando la plaza de armas. En él se celebraron numerosas Cortes del Reino y fueron muchos los monarcas navarros que pasaron largas estancias.
Actualmente el castillo – palacio presenta un cuerpo central de dos pisos flanqueado por dos torres almenadas. El flanco sur presenta dos puertas de ingreso y ventanas dobles rectangulares. Hacia el norte están los fosos, una puerta adintelada, ventanas similares a las dichas y una chimenea circular de las muchas que tuvo.