Situado en el extremo oeste de la ciudad medieval, adosado a la antigua muralla, con su fachada posterior, hoy acceso habitual, flanqueando el antiguo barranco, calle Herrerías, que separaba la Morería desde el año 1119.
El Palacio se construye a iniciativa de Don Diego Huarte y Francia, entre 1742 y 1745, por agrupación de tres casas medievales de estrecha fachada y mucha profundidad.La fachada principal hacia la calle Mercadal se reordenó cubriendo su superficie con capas sucesivas de yeso, soporte de las magníficas pinturas al fresco de la totalidad de la fachada. Se representan guirnaldas vegetales, volutas, parejas de faunos, cariátides y dos parejas de figuras ecuestres con el caballo en corbeta. La fachada de la calle Herrerías se restauró en 1945 dándole la imagen que hoy tiene, en fábrica de ladrillo caravista encebollado.
En su interior destaca en primer lugar, el espacio central con la mas bella escalera imperial de Navarra superpuesta al patio en un complejo y complicado trazado, así como el conjunto del patio en sí, mismo, por sus proporciones y su alarde constructivo.
La decoración barroca del palacio se enfatiza en dos zonas esenciales. En primer lugar en el espacio central y su cubierta, donde aparece una esbelta linterna sobre cúpula elíptica, gallonada, que se apoya sobre cuatro pechinas, y suspendidos de las bóvedas, cuatro pinjantes de los que penden unos amorcillos barrocos.
En segundo lugar, en la planta noble, la Sala del estrado con cubierta abovedada sobre pechinas decorada siguiendo los cánones barrocos, fileteadas con pan de oro sobre fondo gris.
El edificio ha servido de residencia de significadas personas, a su paso por la ciudad, destacando Carlos IV, Fernando VII, Isabel II, Espartero, etc.
Restaurado en el año 1987 es propiedad municipal y alberga los Archivos de la Ciudad, Biblioteca Pública y un fondo de obras artísticas municipales. En ese pequeño museo, además de las piezas arqueológicas que se muestran en las bodegas, se exhibe una señorial y hermosa berlina, de estilo barroco rococó, del siglo XVIII, que procede de los Marqueses de San Adrián y Castelfuerte.